יצירת ניווט דינמי עם PHP

שלום,
אני מעוניין ליצור ניווט אנכי דינמי באמצעות PHP,
בהתאם לקטגוריה בה נמצאים באתר יוצג הניווט הרלוונטי.
כלומר יוצגו או יוסתרו תתי-הקטגוריות בניווט בהתאם לעמוד בו נמצא הגולש.
הבסיס הוא משהו כזה – אבל אני רוצה שיהיו תתי קטגוריות ולא רק קטגוריות ראשיות.
http://snipplr.com/view/2532/simple-php-navigation/
האם מישהו ביצע כזה בעבר ויוכל לעזור לי?
תודה,
דן